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合計 7間接 6自由度（DOF）を持ったロボットアームです。
肩部は、肩の動作である（伸展・屈曲）と（外転・内転）を2つのモータを連動させ実現しています。
そして、もうひとつの肩動作である水平内転・水平外転は（伸展・屈曲）と（外転・内転）により
作り出しています。
これにより、1つのモータで1関節を動かしたときに比べ、トルクを多く出すことが出来ます。効
率の良い、肩部機構を実現することが可能です。
（これについては、特許出願中です。）
配線が外観に出ないよう設計がされているため、大変美しいフォルムです。
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